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ダラーラ・EAV24

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出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』
ダラーラ・EAV24
カテゴリー アブダビ・オートノマス・レーシング・リーグ（A2RL）
コンストラクター ダラーラ
主要諸元
エンジン ホンダ・K20C1[1][2][3] 2,000 cc[2][3] 直列4気筒[2][3] ターボチャージャー[2][3] ミッドシップ
トランスミッション 6速[2][3] セミAT
重量 660 kg[4]（自律運転車）[注釈 1]
タイヤ ADVAN（横浜ゴム）
主要成績
ドライバー 無人
出走時期 2024年
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ダラーラ・EAV24（Dallara EAV24）は、アブダビ・オートノマス・レーシング・リーグ（A2RL）用に開発された自律走行する無人レーシングカーである。

イタリアのレーシングコンストラクターのダラーラが日本の全日本スーパーフォーミュラ選手権用に開発・製造したダラーラ・SF23をベースとしており、自動運転車であるという点とエンジン以外の仕様はSF23と共通している。（→#スペック）

A2RLは、アラブ首長国連邦の公的機関であるアブダビ先端技術研究評議会（ATRC）傘下のアスパイア社（Aspire）によって主催されている選手権で、2024年4月に初開催された[注釈 2]。ベースとなるSF23はA2RL用に新規に製造され[5]、競技に使用する本車両は全て、アスパイア社が用意し、チームに提供する[8][9]。車体（ハードウェアと基本ソフト）についてはワンメイクで、全てのチームが同じものを使用するが、走行についてのアルゴリズムは各チームによって構築（コーディング）される[3]（→#自律運転用ソフトウェア）。

走行中にセンサー類からデータを取得し、そのデータに基づいた判断を行い、自律走行を行うという方式の自動運転車にあたる。（→#自律運転の仕組み）

自律運転車（無人車）のほか、テストドライバー用に有人仕様の車両も存在する。（→#有人仕様）

名称

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「EAV24」の「EAV」は「Emirates Autonomous Vehicle」（アラブ首長国連邦の自動運転車両）を意味する[5][10]。

スペック

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→「ダラーラ・SF23」も参照

エンジン以外の基本スペックはダラーラ・SF23と共通。自動運転用の装置の有無や、エンジンに違いがある。

ベース車であるSF23と比較して、車体の重量は「20 kg重い」と公称されている[5]（660 kgと言われている[4]）。ただし、ドライバーは乗らないため[5]、走行時の重量はSF23の走行時よりも軽くなる[注釈 3]。

自律運転用ハードウェア

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コクピット周辺を中心に自律運転用のハードウェアを搭載しており、コクピットの中に処理端末やアクチュエータが置かれている[11][4]。そのため、人が乗り込むことはできない。

自律運転用の機器が主にコクピット周辺に搭載されており、コクピットにはセンサー類、アクチュエータ、処理端末（コンピュータ）などから構成された自律運転スタック（autonomous stack）が搭載されている[1]。

センサー類

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ソニー製のIMX728イメージセンサーを使用したカメラ（光学センサー）を7台搭載することで360度の視界を得ている[2][12]。そのほか、レーダー（ミリ波レーダー）のZF製ProWaveを4台、ライダー（LiDAR）のセヨンド製Falon Kinetic FK1を3台搭載している[5][12][2][注釈 4]。無人車両によるレースでの使用を想定しているため、テールランプは不要であることから取り外され、カメラに置き換えられている[5]。

GPSモジュールをロールフープ上に1台、フロントノーズ上に1台の2台搭載しており、これにより車両の位置を10 cm単位で捕捉している[4]。加えて、GPS情報は無線通信によって補正データを受信している[14]。

そのほか、サイドポンツーン内やリアタイヤ表面の温度を計測するためのセンサーも搭載している[13]。

処理端末

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センサーから収集した情報の処理と、車体の制御（運転）はNeousys製の産業用PC（HPCサーバー）であるRGS-8805GCによって行われている[2]。

この処理端末は、ライダーとミリ波レーダーによって得た周囲の物体との距離データを、光学センサーで取得した映像と組み合わせて周囲の状況を3次元で認識するという処理を行っており、映像処理用にNvidia製のGPUを搭載している[15][4]。そうしたセンサー類や車載されたGPSから得たデータのほか、車体のデータロガーの走行データも取得し処理している[12]。

そうして収集した各種データに基づいて、ステアリング、スロットル開度、ブレーキ、ギアシフトの操作を行う[3][12]。

  • ノーズ先端には機器冷却用の空気取り入れ口がある（SF23や有人仕様には存在しない）[5][11]。ノーズ上面の中ほどに見える円形の機器はGPSモジュール[4]。
    ノーズ先端には機器冷却用の空気取り入れ口がある（SF23や有人仕様には存在しない）[5][11]。ノーズ上面の中ほどに見える円形の機器はGPSモジュール[4]。
  • コクピット前方にライダー（画像中の黒い横長の部分）を搭載。その左右にカメラが2台見える。
    コクピット前方にライダー（画像中の黒い横長の部分）を搭載。その左右にカメラが2台見える。
  • ロールフープ上のカメラユニット。最も大きなレンズのカメラは自律運転用ではなく、VRヘッドセットなどへの映像配信用に使われる[11][4][注釈 5]。ロールフープ上にGPSモジュールが1台搭載されている[4]（この画像では見えない）。
    ロールフープ上のカメラユニット。最も大きなレンズのカメラは自律運転用ではなく、VRヘッドセットなどへの映像配信用に使われる[11][4][注釈 5]。ロールフープ上にGPSモジュールが1台搭載されている[4]（この画像では見えない）。
  • 車両後端（本来はテールランプがある位置）にカメラとZF製レーダーを1台ずつ搭載している[5]。コクピットに斜め後方に向けて搭載されたライダーがあることがわかる。
    車両後端（本来はテールランプがある位置）にカメラとZF製レーダーを1台ずつ搭載している[5]。コクピットに斜め後方に向けて搭載されたライダーがあることがわかる。

自律運転用ソフトウェア

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鈴鹿サーキットでデモ走行を行う車両（2024年11月）。1号車はノヴァ（Nova）、11号車はイエラ（Yalla）という名前を持つ[17]。どちらも同じチーム（TIIレーシング）によって調整されたものだが、性格は異なるという[17]。

オペレーティングシステム（OS）にはROS 2を採用[5]。ベースとなるプログラムは同じだが[17]、制御のためのアルゴリズムは各チームがC++などいくつかのプログラミング言語で自由に構築（コーディング）することができ[12]、各センサーから得られたデータに基づいてどのような制御（運転）を行うかは、各チーム独自のアルゴリズム次第ということになる[5]。

チームごとにアルゴリズムが異なるため、ある車両は「守備的」、ある車両は「攻撃的」といった具合に性格づけがそれぞれ異なる[17]。

各チームは構築したアルゴリズムや自分たちの車両について独自の名前を付けて呼んでいる[17]。

エンジン

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エンジンは、ホンダが市販車のシビックタイプRなどで採用しているK20C1エンジンを搭載している[1][2][3]。

このエンジンは2リッター・直列4気筒でターボチャージャーによって過給している[2][3]。EAV24に搭載されているエンジンは、市販車のそれよりも出力が向上しており、最大で550馬力程度を発生するとされる[18][4]。なおエンジン開発はアブダビ側で独自に行なっており、ホンダ・レーシング（HRC）が2024年11月に開発を公表した「HRC-K20C」エンジンとは関係はない[19]。

スーパーフォーミュラに参戦しているダラーラ・SF23（ホンダ仕様）が搭載しているHR-417Eエンジンは、2リッター・直列4気筒・ターボチャージャー使用という点は同じだが、レース専用に開発されたエンジンという点で異なる（最高出力の公称値は「550馬力以上」でほぼ同じ）。

自律運転の仕組み

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EAV24に搭載された処理端末（RGS-8805GC）は、センサー類から得た情報を基にして次の行動を決定する「プランナー」と、プランナーからの指示で実際に車体を動かす「コントローラー」の2つの処理を行っている[15]。

走行の制御については、車体のステアリングシャフト、スロットルとブレーキ、ギアシフトにアクチュエータが接続されており、それらを介して処理端末が車を動かしている[3][注釈 6]。特殊な点（人間のドライバーによる操作と異なる点）として、点火装置の制御も行うことができるとされるほか[12]、ブレーキについては、各ブレーキに別個のアクチュエータがつながれており、4つのブレーキキャリパーを個別に制御することが可能となっている[12]。

処理端末にはインターネット接続機能があり、携帯電話回線などの通信手段を通じて走行時のデータは遠隔監視されている（テレメトリーシステム）[14]。エンジン始動・停止、ピットイン（走行終了）などの指示はピットの人間がそうした通信手段で無線で送っている[14]。

レーシングカー特有の機能として、自律運転時に、コース上の他の車両のほか、コース脇のマーシャルからの指示についても認識するとされる[20][注釈 7]。

開発

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開発経緯

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ダラーラ・AV-21（英語版）（2021年）
ダラーラ・AV-21（英語版）（2021年）

アスパイア社はA2RLを企画するにあたって、2021年にインディ・オートノマス・チャレンジ（英語版）（IAC）用に開発されたダラーラ・AV-21を検討した[5]。同車はインディライツで使用されていたダラーラ・IL-15（英語版）がベースの自律運転車である[5]。しかし、より高性能な車に変更したいという意向から、フォーミュラ1車両に次ぐ速さを持つと言われる「SF23」の使用について、スーパーフォーミュラの主催団体でSF23の権利を持つ日本レースプロモーション（JRP）に働きかけて許可を得た上で、ダラーラを通じて入手することに成功した[5][17]。

自律運転用のアクチュエーターはメカニカ42社（Meccanica 42, S.R.l.）、自律運転用スタック（センサー類）はダニシ・エンジニアリング社（Danisi Engineering）が手掛けた[5]。

開発にあたっては、チーム・ルマンも協力した[5]。足回りはスーパーフォーミュラのSF23と同じで、タイヤは横浜ゴムがADVAN、ブレーキはブレンボが供給を行っている[5]。

有人仕様

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有人仕様のEAV24。SF23にはないGPSモジュールや温度センサー（サイドポンツーン内[13]）が見える。
人間のように路面の感触をつかむことができずスピンした自律運転車（画像奥の車両）[21]。一方、クビアトが運転する有人車（手前）は同じコンディションで走行を続けている。

自律運転用のデータ収集とベンチマーク設定のため、有人仕様のEAV24が存在し、2023年11月からダニール・クビアトが開発ドライバーを務めている[16][22][23]。

元F1ドライバーで現役のレーシングドライバーであるクビアトの走行で得られたデータはアスパイア社から各チームに提供され[5][16]、参戦チームは、サーキットのブレーキングポイントや、各コーナーにおけるレーシングラインなどを知ることができ[16]、加えて、EAV24から本来はどの程度の性能を引き出せるのかという指標を得ている[5][16]。

2024年8月、A2RLのシーズン2（2025年）に向けて、野田樹潤が2人目の開発ドライバーに就任している[24]。

この有人仕様の車両は、ザ・スティグやティフ・ニーデルといったドライバーたちがテレビ番組の企画などで運転したことがある。

性能

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サーキット走行における最高速度は2023年12月頃にテスト走行が始まった時点では時速36 km程度が限界だったが[21]、2024年11月に鈴鹿サーキットで行われた走行時には時速200 kmを超えていたと言われている[25][26]。スペック上の最高速は、およそ時速296 km（185マイル前後[18][4]）。

ヤス・マリーナ・サーキットでは、自律運転車は有人仕様と比較して当初は3分ほど遅いタイムしか記録できなかったが[17]、2024年4月時点で10秒から15秒落ち[22][27]、11月時点では8秒から9秒落ち程度のラップタイムを記録しているとA2RLの関係者は述べている[17]。

参考タイム

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2024年5月にイギリスのテレビ番組『トップ・ギア』がヤス・マリーナ・サーキットで行った計測では、ザ・スティグが有人のEAV24で1分47秒8、自律運転のEAV24が1分57秒0を記録している[28][注釈 8]。

2024年11月に鈴鹿サーキットで行われた走行は、同年のスーパーフォーミュラ選手権・最終ラウンド（第8戦・第9戦）の開催期間中に行われた[13]。その同じ週に行われた各車・各セッションの参考ベストタイムは下表の通り。EAV24のタイムが公表されているのは11月8日走行分のみで、別日の記録は背景色を灰色にしている。

車両 タイム ドライバー 記録日 走行内容 出典
ダラーラ・SF23（HR-417E搭載） 1分36秒094 太田格之進 2024年11月9日午前 第8戦の公式予選の最速タイム（ポールタイム）。 [29]
ダラーラ・SF23（HR-417E搭載） 1分36秒542 野尻智紀 2024年11月10日午前 第9戦の公式予選の最速タイム（ポールタイム）。 [30]
ダラーラ・SF23（HR-417E搭載） 1分37秒360 山本尚貴 2024年11月8日午後 スーパーフォーミュラの金曜フリー走行のトップタイム。 [31][13]
ダラーラ・SF23（HR-417E搭載） 1分40秒441 木村偉織 2024年11月10日午後 第9戦の決勝ファステストラップ。 [32]
ダラーラ・SF23（HR-417E搭載） 1分40秒588 太田格之進 2024年11月9日午後 第8戦の決勝ファステストラップ。 [33]
ダラーラ・SF19（HRC-K20C搭載） 1分44秒4 塚越広大 2024年11月7日早朝 開発中のHRC-K20Cエンジンのテスト走行で記録[注釈 9]。 [34]
ダラーラ・EAV24（有人車両） 1分51秒495 ダニール・クビアト 2024年11月8日午前 テスト走行における単独走行で記録。 [25][13]
ダラーラ・EAV24（自律運転車） 2分25秒646 (無人) 2024年11月8日午前 テスト走行で記録。有人車と位置を入れ替えつつ9周を走行。 [25][13]

反応

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2024年11月に鈴鹿サーキットでデモ走行が行われた際、鈴鹿サーキットの公式Xは『新世紀GPXサイバーフォーミュラ』に関連したポストをしており[35]、ドライバーの松田次生も同作から「アルザード[注釈 10]を思い出してしまう」とポストしている[37]。

脚注

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[脚注の使い方]

注釈

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  1. ^ 正確な重量は公表されていないが、自律運転車はスーパーフォーミュラのSF23より「20 kg重い」と言われている[5]。SF23の規定重量はドライバー込みで677 kg（2024年規則）で[6]、車両のみの重量は600 kgから615 ㎏の間とされる[7]。
  2. ^ 開催はアブダビ国営石油会社（ADNOC）の支援を受けている[1]。
  3. ^ SF23の車両のみの重量は600 kgから615 ㎏の間とされる[7]。スーパーフォーミュラではレギュレーション（車両規則）でドライバーを含めた重量は677 ㎏以上と定められている[6]。
  4. ^ ミリ波レーダーは、コクピット前方と左右で3台、車両の後端に1台搭載していることを確認できる。ライダーは全てコクピット周辺に搭載されており、前方と、左右斜め後方の3方向を向く形で設置されている[13]。
  5. ^ YouTubeやTwitchなどを介して映像配信できるようにすることを目論んでおり、ヤス・マリーナ・サーキットはそれに対応するために放送設備やITインフラの刷新を行っている[16]。
  6. ^ ステアリング・ホイール、ペダル、シフトレバーといった人間が動かすために触って使う機器は外されている[11]。
  7. ^ デジタルフラッグのみを指すのか、旧来の布のレース旗を含むのかは不明。
  8. ^ 自律運転車は1台が炎上、スペアの1台もスピンするという想定外のトラブルがあり、計時のタイミングは異なる。
  9. ^ HRC-K20Cは、市販車向けのK20Cエンジンをベースにして600馬力のレース用エンジンとして開発中のもので、EAV24が搭載しているK20C1エンジン（最大550馬力を発生すると公称[18]）とは異なる。
  10. ^ 『新世紀GPXサイバーフォーミュラSAGA』（1996年作品）の主要なライバル車両で、架空のレーシングカー[36]。有人だが、実質的に自律運転をする1台が登場する[36]。コクピットロールフープ上に特徴的なカメラユニットを持つ点はEAV24とも共通している。

出典

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  1. ^ a b c d “A2RL’s cars and teams are what makes It tick” (英語). Motorsport.com (2024年4月26日). 2024年11月17日閲覧。
  2. ^ a b c d e f g h i j “Abu Dhabi Autonomous Racing League” (英語). Abu Dhabi Autonomous Racing League (2024年4月). 2024年4月29日時点のオリジナルよりアーカイブ。2024年11月17日閲覧。
  3. ^ a b c d e f g h i j “The technology behind A2RL - and where to watch it” (英語). The Race. The Race Media (2024年4月18日). 2024年11月17日閲覧。
  4. ^ a b c d e f g h i j The Stig vs AI – One Lap ‘Man’ vs Machine Shootout! - 性能について (英語). Top Gear. 20 May 2024. 該当時間: 02:48. 2024年11月17日閲覧。
  5. ^ a b c d e f g h i j k l m n o p q r s “Turning a Super Formula Car into an Autonomous Racer” (英語). Racecar Engineering (2023年11月17日). 2024年11月17日閲覧。 / “Turning a Super Formula Car into an Autonomous Racer” (英語). Abu Dhabi Autonomous Racing League (2023年11月21日). 2024年11月17日閲覧。
  6. ^ a b “２０２４年全日本スーパーフォーミュラ選手権 統一規則”. 日本自動車連盟（JAF） (2024年1月1日). 2024年11月17日閲覧。
  7. ^ a b 戎井健一郎 (2024年2月17日). “華奢な女性ドライバーは不利？　Jujuの実父・野田英樹氏がSF重量規則について持論述べる「レース業界全体が考えていくべき」……チーム代表は“サンプル”の少なさに言及”. Motorsport.com. 2024年11月17日閲覧。
  8. ^ “SF23が自律走行レースに採用アブダビの先端技術研究機関[ASPIRE社とのパートナーシップを発表]”. スーパーフォーミュラ公式ウェブサイト. Japan Race Promotion Inc. (2024年3月20日). 2024年11月17日閲覧。
  9. ^ “スーパーフォーミュラSF23を使用した⾃律⾛⾏レースが4月27日にアブダビで開催へ”. Auto Sport web. 三栄 (2024年3月19日). 2024年11月17日閲覧。
  10. ^ “Abu Dhabi Gears Up for Season 2 of the Autonomous Racing League: Returns with New Teams, Upgraded Autonomous Super Formula Model, and US$ 2.25 Million Prize Pot” (英語). Advanced Technology Research Council (ATRC) (2024年10月14日). 2024年11月17日閲覧。
  11. ^ a b c d 『【A2RL】アブダビ自動運転レーシングリーグを視察』TGM Grand Prix、2024年6月11日、該当時間: 02:59。https://www.youtube.com/watch?v=wT0K2sjf9rA&t=179s。2024年11月17日閲覧。 
  12. ^ a b c d e f g Samarth Kanal (2024年4月27日). “Everything we learned from the inaugural A2RL autonomous race” (英語). The Race. The Race Media. 2024年11月17日閲覧。
  13. ^ a b c d e f g “ちょっぴり不気味（？）。無人のAIスーパーフォーミュラが鈴鹿を疾走、“ドライバー”の実態も大公開”. Auto Sport web. 三栄 (2024年11月8日). 2024年11月17日閲覧。
  14. ^ a b c “JRPとIIJグループ、全日本スーパーフォーミュラ選手権において日本で初開催の自律走行レース「A2RL」へ「IIJmio」のSIMカードを提供”. Internet Initiative Japan Inc.（IIJ） (2024年11月15日). 2024年11月17日閲覧。
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  17. ^ a b c d e f g h 斎藤充生 (2024年11月15日). “無人のフォーミュラマシンが鈴鹿を激走！　なぜこんな挑戦をする必要があるのか「A2RL」のCEOに直撃した (2/3ページ)”. Web CarTop. 株式会社交通タイムス社. 2024年11月17日閲覧。
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  25. ^ a b c 田中健一 (2024年11月8日). “鈴鹿サーキットを無人マシン”A2RL”が走った。アブダビでの初イベントから半年……格段に進歩した印象”. Motorsport.com. 2024年11月17日閲覧。
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  27. ^ 田中健一 (2024年10月12日). “スーパーフォーミュラ鈴鹿戦で実施決定！　自律運転レース”A2RL”デモ走行。AIは鈴鹿サーキットを攻略できるのか？”. Motorsport.com. 2024年11月17日閲覧。
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  33. ^ “【正式結果】2024スーパーフォーミュラ第8戦鈴鹿 決勝”. Auto Sport web. 三栄 (2024年11月9日). 2024年11月17日閲覧。
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参考資料

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配信動画
創設者: ジャンパオロ・ダラーラ
フォーミュラ1カー
イタリアの旗 BMSスクーデリア・イタリア（1988年-1992年）
スペインの旗 ヒスパニア・レーシング・F1チーム（2010年）
アメリカ合衆国の旗 ハースF1チーム（2016年-）
ル・マン・プロトタイプ
ル・マン・ハイパーカー
ル・マン・デイトナ・h
インディカー
インディNXT
スーパーフォーミュラ
GP2/F2
GP3/FIA F3（英語版）
スーパーフォーミュラ・ライツ
フォーミュラ・ルノー3.5
/フォーミュラV8 3.5（英語版）
自動運転車
ロードゴーイングカー
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