1477年ブルゴーニュ公シャルル突進公の一人娘マリー・ド・ゴーニュと結婚したマクシミリアンは、一男一女を得た。長男フィリップは、長じてフィリップ美公と呼ばれ、1504年にカスティーリャ王フェリペ1世として即位する。シャルル突進公死去後の混乱から婚約者を救い出すというロマンティックな馴れ初めもあって、夫婦仲はよかったが、1482年にマリーが落馬事故で死去し結婚生活は終わりを告げた。同時にブルゴーニュ公家は断絶し、相続権を持つフィリップ美公が新たにブルゴーニュ公となり、マクシミリアンはその後見役として実質的に政権を握った。
