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2020年3月17日 (火) 08:45時点における版

当て舵（あてかじ）とは当てとも呼ばれ、機体の動きに対し、反対方向のスティック入力を行うこと。ヘリコプター、ドローンなども含めた航空機ではホバリング時に機体を急停止させる際に行う。また船の操舵法・操船方法の一つで、船を針路変更せるとき、目的針路の直前に今まで切っていた舵の方向と反対方向に舵を切る場合や、目標よりも余計に回頭しそうなときや針路を変える時、船首に働く回転惰力を抑えるために、針路に入る直前に取る反対方向に舵を取ることも当て舵と呼ぶ。船首が曲がりすぎるのを抑えるための舵のとり方であり、手馴れた操舵手であれば、船の微妙な動きを掴んで、常時舵取ることができる。このとき舵は大きく切るのではなく、少しだけ反対に切ることで操舵調整を行っている。

走行する船舶には風、波など様々な外力が船首に働くため、一定の固定した針路で進もうとしてもそのまま一直線で進行や一定の針路で航行できるわけではない。つまり舵を一定にしていても外力の影響で針路から少しずつ外れていく。このため外力と反対方向に当て舵を取り、微調整を行っている。長期の航海ならば海流や潮の影響もあり、航行で少しずつ針路から外れていくので、この時も一気に航行コースに戻すことはせず少しずつ徐々に戻していっている。船舶に装備している自動操舵装置を使用している場合でも、外力で針路から外れたことを船首が動き出した瞬間に感知、舵を反対に操作し調整を行っているのである。

類似の操作にカウンターステアリング（Counter steering)があり、これはサイクリングやモーターサイクリングなどで車両運転者が目的の方向に瞬間的に反対方向にステアリング操作する、特定の方向へのターンを開始するために行う行為。 ^[1] ^[2] ^[3]

使い方

カウンターステアリングとして、左に旋回すると、以下が実行されます。

右側のハンドルバーにトルクがかかります。
次に、前輪がステアリング軸を中心に右に回転し、タイヤが右の接触パッチに力を生成します。
機械全体が右に舵を取る
接触パッチの力が地面レベルにあるため、これにより、車輪が「下から」自転車を右に引っ張り、左に傾きます。
ライダー、またはほとんどの場合、自転車の固有の安定性は、前輪を左に戻し、希望する方向に回転させるのに必要な操舵トルクを提供します。
自転車は左に曲がり始めます。

これは複雑な一連の動作のように見えますが、自転車に乗るすべての子供によって実行されます。シーケンス全体はほとんどのライダーがほとんど気づかないため、一部のライダーはそうしないと主張しています。

また、特定のターンに必要なリーンを開始するのに必要な操舵トルクを、一定の半径とリーン角度をターンから出る時間まで維持するのに必要な持続ステアリングトルクとステアリング角度から区別することも重要です。

最初の操舵トルクと角度は、両方とも目的の方向転換と反対です。
持続する操舵角は、旋回と同じ方向です。
トルクがその操舵角を維持するために必要な持続ステアターンまたは反対側のいずれかである前進速度、自転車ジオメトリ、合わせた自転車及び乗り手質量分布に依存方向。

自転車は、自転車とライダーの重心が旋回の速度と旋回半径に適した角度で旋回の内側に傾いた場合にのみカーブを調整可能。

\theta =\arctan \left({\frac {v^{2}}{gr}}\right)

^[4]

より高速でタイトなターンには、より大きな傾斜角が必要です。マスが最初にターンに傾いていない場合、ライダーとバイクの慣性により、タイヤがカーブに沿って下から追跡されるため、ライダーとバイクは直線で継続します。

安定範囲（この場合は6 m / s）の前進速度で、正の操舵トルク（右）で始まる典型的な自転車の制御されていない単純化されたモデルのリーンおよびステアリング角度応答を示すグラフインパルスとして、その後は一定のまま。最初の右への舵角左への傾き、そして最終的には左への定常状態の傾き、左への舵角、したがって左への旋回を引き起こす。

マルチトラック車両

その他の用途

ノート

参照文献

Vittore Cossalter; R. Lot; M. Peretto (2007). “Steady turning of motorcycles”. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering 221 (11): 1343–1356. doi:10.1243/09544070jauto322. ISBN 978-1-4303-0861-4. (要購読契約)
Leif Klyve; Henry Enoksen; Gunnar Kubberød (2006). "Full Control"/"Full Kontroll". Norwegian Motorcycle Union. ISBN 82-92276-00-9. オリジナルの8 October 2008時点におけるアーカイブ。

外部リンク

バランスとステアリング、 Tony Foale作
フルコントロール（英語版）、ノルウェーオートバイ連合
「No.BSマシン」物理実験
「フィジックスオブユニサイクリング」 5分、基本的な物理原理からのカウンターステアについて説明。AdobeFlashが必要

[1] Sheldon Brown. “Countersteering”. 2012年11月9日閲覧。 “"Countersteering" refers to the momentary motion of the handlebars in the opposite direction of the desired turn.”

[npra-2] "Curriculum for driving licenses A1, A2 and A"/"Læreplan Førerkortklasse A1, A2 and A". Norwegian Public Roads Administration. (2013). p. 55

[LeifKlyve-3] Leif Klyve; Henry Enoksen; Gunnar Kubberød. Full Kontroll. Norwegian Motorcycle Union. p. 15. ISBN 82-92276-00-9. オリジナルの8 October 2008時点におけるアーカイブ。

[Wilson-4] Wilson, David Gordon; Jim Papadopoulos (2004). Bicycling Science (Third ed.). The MIT Press. pp. 270–272. ISBN 0-262-73154-1

[1]

[2]

[3]

[4]

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+'''当て舵'''（あてかじ）とは当てとも呼ばれ、機体の動きに対し、反対方向のスティック入力を行うこと。[[ヘリコプター]]、[[ドローン]]なども含めた[[航空機]]ではホバリング時に機体を急停止させる際に行う。また船の操舵法・操船方法の一つで、船を[[針路]]変更せるとき、目的針路の直前に今まで切っていた舵の方向と反対方向に舵を切る場合や、目標よりも余計に回頭しそうなときや針路を変える時、[[船首]]に働く回転惰力を抑えるために、針路に入る直前に取る反対方向に舵を取ることも当て舵と呼ぶ。船首が曲がりすぎるのを抑えるための舵のとり方であり、手馴れた操舵手であれば、船の微妙な動きを掴んで、常時舵取ることができる。このとき舵は大きく切るのではなく、少しだけ反対に切ることで操舵調整を行っている。
-'''カウンターステアリング'''（Counter steering、'''当て舵''')編集途中 [[サイクリング]]や[[ツーリング (オートバイ)|モーター]] [[サイクリング]]、[[舵]]などで[[乗り物|車両]]運転者が目的の方向に瞬間的に反対方向にステアリング操作する、特定の方向へのターンを開始するために行う行為。 <ref>{{Cite web|url=http://sheldonbrown.com/gloss_cn-z.html#countersteering|title=Countersteering|author=Sheldon Brown|authorlink=Sheldon Brown (bicycle mechanic)|quote="Countersteering" refers to the momentary motion of the handlebars in the opposite direction of the desired turn.|accessdate=2012-11-09}}</ref>  <ref name="npra">{{Cite book|title="Curriculum for driving licenses A1, A2 and A"/"Læreplan Førerkortklasse A1, A2 and A"|page=55|year=2013|publisher=[[Norwegian Public Roads Administration]]|url=http://www.vegvesen.no/_attachment/61093/binary/727765?fast_title=L%C3%A6replan+f%C3%B8rerkortklasse+A1%2C+A2+og+A+%28lett-%2C+mellomtung-++og+tung+motorsykkel%29.pdf}}</ref> <ref name="LeifKlyve">{{Cite book|url=http://arkiv.nmcu.org/kompetanse/full_kontroll_web.pdf|title=Full Kontroll|page=15|publisher=Norwegian Motorcycle Union|last=Leif Klyve|last2=Henry Enoksen|last3=Gunnar Kubberød|isbn=82-92276-00-9|archiveurl=https://web.archive.org/web/20081008225628/http://arkiv.nmcu.org/kompetanse/full_kontroll_web.pdf|archivedate=8 October 2008}}</ref>
+走行する船舶には風、波など様々な外力が船首に働くため、一定の固定した針路で進もうとしてもそのまま一直線で進行や一定の針路で航行できるわけではない。つまり舵を一定にしていても[[外力]]の影響で針路から少しずつ外れていく。このため外力と反対方向に当て舵を取り、微調整を行っている。長期の[[航海]]ならば[[海流]]や潮の影響もあり、航行で少しずつ針路から外れていくので、この時も一気に航行コースに戻すことはせず少しずつ徐々に戻していっている。船舶に装備している自動操舵装置を使用している場合でも、外力で針路から外れたことを船首が動き出した瞬間に感知、舵を反対に操作し調整を行っているのである。
+類似の操作に'''カウンターステアリング'''（Counter steering)があり、これは [[サイクリング]]や[[ツーリング (オートバイ)|モーター]] [[サイクリング]]などで[[乗り物|車両]]運転者が目的の方向に瞬間的に反対方向にステアリング操作する、特定の方向へのターンを開始するために行う行為。 <ref>{{Cite web|url=http://sheldonbrown.com/gloss_cn-z.html#countersteering|title=Countersteering|author=Sheldon Brown|authorlink=Sheldon Brown (bicycle mechanic)|quote="Countersteering" refers to the momentary motion of the handlebars in the opposite direction of the desired turn.|accessdate=2012-11-09}}</ref> <ref name="npra">{{Cite book|title="Curriculum for driving licenses A1, A2 and A"/"Læreplan Førerkortklasse A1, A2 and A"|page=55|year=2013|publisher=[[Norwegian Public Roads Administration]]|url=http://www.vegvesen.no/_attachment/61093/binary/727765?fast_title=L%C3%A6replan+f%C3%B8rerkortklasse+A1%2C+A2+og+A+%28lett-%2C+mellomtung-++og+tung+motorsykkel%29.pdf}}</ref> <ref name="LeifKlyve">{{Cite book|url=http://arkiv.nmcu.org/kompetanse/full_kontroll_web.pdf|title=Full Kontroll|page=15|publisher=Norwegian Motorcycle Union|last=Leif Klyve|last2=Henry Enoksen|last3=Gunnar Kubberød|isbn=82-92276-00-9|archiveurl=https://web.archive.org/web/20081008225628/http://arkiv.nmcu.org/kompetanse/full_kontroll_web.pdf|archivedate=8 October 2008}}</ref>
 [[ファイル:Perfectcornerbike.gif|サムネイル|290x290ピクセル| 乾燥アスファルトの仮想曲線 ]]