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ヨーガ (梵: योग,Yoga、瑜伽, ゆが) とは、古代インド発祥の修行法。アーサナ（asana,姿勢）や、プラーナーヤーマ（呼吸法）のみを重視する健康ヨーガ的なものや、瞑想による精神統一を重視するものなど様々である。狭義には、六派哲学のヨーガ学派から始まった、解脱、すなわち個体魂の神への結合を実現するための実践体系を指す。ヨガとも表記される。

なお、ヨーガは現代人の生活に入り込んでおり、洞窟潜水などにヨーガを取り入れているダイバーもいる。最近ではヨーガを取り入れるスポーツクラブもあるが本格的なヨーガとは似て非なるものも多い。

ヨーガ Yoga は、「馬にくびきをかける」という意味の動詞の語根「yuj」から派生した名詞である。つまり語源的に見ると、馬を御するように心身を制御するということを示唆しているようである。一般的には「ヨガ」と認識されているが、サンスクリットで「O」（オー）の字は、常に長母音なので、正しくは「ヨーガ」と発音する。ただ日本語の長母音はサンスクリット語の三倍母音なので長くのばしすぎるのも問題である。インド人の発音を聞くとヨゥガと言っているように聞こえる。男性の修行者はヨーギン (Yogin)、女性の修行者はヨーギニー (Yogini) と呼ばれる。ヨーギンはしばしば単数主格形でヨーギー（ヨーギ、Yogi）と書かれる。